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台达变频器CANopen通讯介绍
内建的CANopen功能为一种外部控制的方法。主站可以藉由CANopen通讯协议的方式控制变频器。CANopen是一种以CAN为基础的上层协议 提供了一套标准的通讯对象包含及时传输数据PDO（ProcessData Objects）组态数据SDO（Service Data Objects）和一些特定的功能时间标记（Time Stamp），同步讯息（Sync message），紧急讯息（Emergency message）。另外也订定了网络管理数据（networkmanagement data），如开机讯息（Boot-up message）、网络管理讯息（NMT message）和错误控制讯息（Error Control message）。可以参考CiA网站http：／／www.can-cia.org。
支持功能：
-CAN2.0A协定
CANopen DS301 V4.02-
DS402 V2.0
支持服务：
■支援四组PDO（Process Data Objects） PDO1～PDO4
-.支援SDO（Service Data Objects）-
初始SDO下载；
初始SDO上传；
SDO错误讯息；
SDO指令以一送一回的方式进行，透过对从站节点作组态设定，SDO可以对其节点有使用对象字典的权利。
■支持 SOP（Special Object Protocol）、301（版本 4.02）预定义的规范、同步讯息（SYNCMessage）紧急服务（Emergency Message）
支持网络管理讯息NMT（Network Management）、NMT模式控制（Module Control）、NMT错误控制（Error Control）、开机讯息（Boot-up）
不支持服务：
时间标记服务（Time Stamp）-
·关于CANopen协定
CANopen是一种以CAN为基础的上层协议，是为了使设备达成运动控制之目的的一种控制网络功能，就像管理系统一般。CANopen 301（版本4.02）标准化为EN50325-4。CANopen各个规格包含了应用层和通讯概况（CiADS301），另外也包括可程序装置的架构（CiADS302），缆线和链接器的建（CiADS303-1），还有SI单位和文字表示方式（CiA DS303-2）。
关于RJ45脚位定义
CANopen 通讯协议
CANopen 通讯协议包括以下的一些服务：
-NMT (Network Management Object)
-SDO(Service Data Objects)
PDO ( Process Data Object)
-EMCY ( Emergency Object)
NMT (Network Management Object)
网络管理讯息NM 遵循了主站／从站的架构进行NMT 服务。在这架构之下只有一个主站，而此主站可以搭配多个从站。所有的CANopen 节点都有自己专属的NMT 状态，而主站可以藉由NMT的讯息去控制从站的状态。状态流程途如下：
（1）开启电源后，自动进入初始状态
（2）自动进入预运转状态
（3）（6）启动远程节点
（4）（7）进入预运转状态
（5）（8）停止远程节点
（9）（10）（11）重置节点
（12）（13）（14）重置通讯
（2）自动进入预运转状态
（3）（6）启动远程节点
（4）（7）进入预运转状态
（5）（8）停止远程节点
（9）（10）（11）重置节点
（12）（13）（14）重置通讯
（15）自动进入重置应用状态
（16）自动进入重置通讯状态
A:NMT
A:NMT
B : Node Guard
C:SDO
D : Emergency
E:PDO
F : Boot-up
SDO ( Service Data Objects)
SDO使用的模式为客户／伺服端两端，彼此有进行对象字典的权限。一个SDO讯息包含了一组COB-ID（要求的SDO与响应的SDO），可以在两个节点之间做存取的动作。SDO可以传送任意大小的数据，但是一旦超过4个字节就必须利用区段（Segment）传送的方式，而蕞后一个区段需包含结束的指示，而MS300系列目前并不支持区段的传送方式。
对象字典为CANopen 节点的群组对象，每个节点有所属的对象字典。而对象字典包含了多个参数，此参数描述了其所支持的参数属性和数值。SDO的存取路径是藉由索引和子索引的方式进行。每个对象有单一的索引值，但是假如有需要的话可能会有多个子索引值。
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PDO ( Process Data Object)
PDO使用的模式为生产／消费两端，每一个网络节点可以聆听传送节点的讯息，也会判断接收讯息之后与要处理与否。PDO数据传送可以是一对一或是一对多的方式进行。每一个PDO讯息包含了传送PDO（TxPDO）和接收PDO（RxPDO）讯息。传送方式列在以下的表格：
形式数目（Type No．）0代表两个PDO传送之间的同步非周期讯息。
形式数目（Type No．）1～240 代表两个PDO 传送之间的同步讯息（SYNC）数目。
形式数目（Type No．）252 代表接收SYNC讯息之后立刻更新数据。
形式数目（Type No．）253 代表接收RTR 讯息之后立刻更新数据。
形式数目（Type No．）254 不支持。
形式数目（Type No．）255 代表异步传送。
所有的PDO传送数据必须透过对象字典映像到对应的索引区上。
EMCY (Emergency Object)
当硬设备发生内部错误情况时，就会触发紧急对象的产生。紧急对象只有当错误事件发生时才会传送，只要硬件没有发生任何错误就不会产生任何紧急对象，其用来当作一个错误警告的中断讯息。
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